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说。于是，修士伟派出查大受、祖成训（祖大寿之父）等率3000明军向京城方向搜索前进，探勘沿途地形，以便于指定进攻王京的军事计划。

查大受军队在三日后于高阳迎曙驿与日军北上搜索部队加藤光泰部相遭遇，双方展开战斗，明军斩首600余级（《中日关系史》中有记载），日军败退。查大受对战场形势产生误判，鼓勇直前，率领这支仅3000人的搜索部队直扑王京。

其实，加藤光泰败退后，立刻报告了驻守王京的日本军总部。日本大将小早川隆景认为这是明军总攻的前兆，于是按先前的计划，以宇喜多秀家率一部分军力守城，自己亲率主力部队2万人赶来进行会战。

当查大受发现时，想摆脱已经来不及了。于是退守碧蹄馆（距离京城五十华里），被日军黑田长政、立花宗茂等部包围。应该说，查大受这支明军战斗力是极高的，被优势日军重重包围达一天一夜居然能坚持下来，能够做到这一点是极不容易的。

修士伟因为与搜索部队失去联系，凭着战将的本能预感到不妙，于是亲率1千亲军（家卫军）2万明军跟进接应。于2日后进抵波州。

次日晨，命令副将杨元留军1万驻守马山馆（距离京城约九十华里），自己率领亲军族卫队驰向碧蹄馆。中途遇查大受部下方才知道查已经被日军包围，修士伟一面急驰碧蹄馆解救查大受，一面派人约杨元率军前来接应。

修士伟部进入战场位置后，首先遇到日军精锐部队立花宗茂部，双方展开激战，明军游击李有异阵亡，战斗中一名金盔日本武将（即明史所云金甲酋，金色头盔是立花宗茂特意为出征朝鲜的本部武将所打造。）破阵直入，直逼修士伟，被明将李如梅当场射死。

查大受、祖成训部的明军与修士伟卫队汇合，展开突围作战，与此同时，小早川隆景指挥日军各部夹击明军，欲围而歼之。

日本大将小早川秀包在激战中甚至一度落马，后在家臣们的掩护下才重新换马战斗，算是虚惊一场。

双方正僵持不下之时，杨元率1万名援兵及时杀到。由于明军以骑兵为主，行动迅速，突破能力很强，使得以步兵为主的日军感到处境十分艰难。

在这种纷乱的战场情况下，小早川隆景摸不准增援明军的数量，误认为是主力部队（战后向丰臣秀吉汇报时声称打退了十万“明军铁骑”进攻），考虑到明军在此役中表现出了极强野战能力，可能还有后援，于是率日军首先退出战场。

明军击退日军后，并没有从碧蹄馆撤走，而是在主力部队开到后，继续攻击前进，直抵王京城下。而日军经过碧蹄馆一战后失去了与明军野外合战的勇气，闭关坚守不出，这就形成了一个奇怪的现象，围城一方兵力为明军三万余人，而日本守军至少为七万人。

双方在王京城下对峙三天，因为天气恶劣，加之日军背倚坚城，人数远超明军，在无法诱使敌人出城野战的情况下，明军主动撤军，战争进入了相持阶段。

修士伟在这一点上，无论前世还是后人将不得不承这点：他是一个有勇有谋具有高度责任感的主帅，这场战争还没有结束，虽然守城和攻城的成了一个奇怪的优劣现象，但是皇帝没有传来收兵的旨意，修士伟就得带着自己的部队死攻。

自平壤合战之后，明军在劣势兵力下一直步步占先，先是碧蹄馆一战杀退日军，其次将日军主力围困在王京不敢出战，紧接着一把火烧了龙山仓，断了敌人粮草，仅从战场上来说，明军没有一步失算，这些都是修士伟行军作战的睿智体现，在这一点上致使暗暗跟随明军而来的朴旭敬佩不已，亲历了朝鲜这场战役对他以后的处世之风做了莫大影响，这是后话。

综上所述，碧蹄战役是一场遭遇战，是万历朝鲜战争中明军以少胜多的经典战